Планирование передвижений – важнейший элемент в любом роботе. Существует много подходов, описанных в большом количестве книг. Исследовательская группа Лидии Каварки в Rice Univercity ведет разработку Объектно-Оринтированной Системы Программирования для Планирования Передвижений (OOPSMP).OOPSMP можно использовать как для обучения, так и для проведения исследований. Эта библиотека объектно ориентирована, ее можно легко расширять. Для работы с ней не обязательно углубляться в детали низкоуровнего программирования: интерфейс высокого уровня позволяет описать решаемую задачу в XML, выбрать некоторый алгоритм и дать системе выполнить всю работу.Профессор Кавраки хорошо известна в среде робототехников и планировщиков за ее работу над вероятностными картами дорог (Probabalistic Roadmaps – RPMs). Каварки представилу концепцию RPMs в 1996 году. В кратце, система работает следующим образом (источник – Wikipedia)
Идея, лежащая в основе RPM, заключается в следующем. Из пространства всех возможных позиций, в которых может находится робот, выбираются случайным образом позиции, и если они ранее не были учтены, локальный планировщик прокладывает между ними путь. На первой итерации добавляются начальная и конечная точки, потом работает алгоритм построения графа перемещений, после чего алгоритм поиска в графе выбирает кратчайший путь.
OOPSMP может оказаться полезной всем, кто решает задачу планирования перемещения. Она бесплатна для некоммерческих прилложений.
Данная публикация очень информативна, спасибо Вам.